什么是工业机器人末端执行器？

　　在自动化未来工厂里，末端执行器越来越担负起重要的角色，除了提供更高的生产灵活性和生产效率，并提供即插即用解决方案，通过收集过程数据辅助生产系统的优化，还可以积极参与工业机器人及人机协作等前沿领域的开发。

　　机械手的构成中，末端执行器担任执行机构的位置

　　所谓工业机器人末端执行器，其实就是机器人的手部，主要是装在工业机器人手腕上，用于直接抓握工件或者执行作业的部分。机器人的手部，可以像人类手部那样有手指，也可以是没有手指的手；可以是类似人类的手爪，也可以是进行专业作业的工具，像装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等，只要应用领域不同，机器人末端执行器就会不同。

　　工业机器人通过安装不同的末端执行器可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等各种工件的搬运、自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工作步骤。它看似不起眼，却举足轻重，作为与环境相互作用的最后环节与执行部件，对提高工业机器人的柔性程度和易用性有着重要的作用，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。

　　机器人末端执行器的现状与发展

　　随着机器人市场的快速发展，末端执行器获得了很大的增长空间，根据GlobalMarketInsights，Inc研究报告显示，机器人末端执行器市场的收入在2018年超过25亿美元，预计到2025年将达到65亿美元大关，2019年至2025年间增长14％。

　　近年来国内外先后研究开发了多种机器人末端执行器。很多材料为非刚性材料，其质地、形状和尺寸等差异很大，针对不同的领域、不同的行业使用的机器人末端执行器基本都是专用的。对于各种柔、脆、不规则形状材料的灵巧、柔顺抓取一直是机器人末端执行器的设计难点。

　　通常，选择最佳末端执行器的过程涉及到对应用程序的全面审查及考量。这通常由行业内最具有丰富行业经验和机器人应用知识的机器人系统集成商来执行。他们需要考量的一些因素包括工作压力，有效载荷，速度，工具长度，零件参数，空间限制和预算限制等等，然后制定详细的抓取方案设计，并给出实施过程，从而满足终端用户的自动化升级需求。

　　钧舵机器人自主研发的机器人末端执行器类型多样，可满足用户的不同需求。钧舵不同型号的电动夹爪能够配合工业机器人进行工业产线上下料、装配、包装、物流分拣、防爆安防等操作。

　　钧舵全系列产品

　　随着很多行业产品迭代越来越快，定制化生产需求越来越强，这些行业对自动化产线的多样性、柔性制造能力的需求越来越高。机器人与末端执行器的进化甚至可以一定程度上精简工艺流程。钧舵的末端夹持器可以抓取不同物体，具备适应柔性生产线需求的优势，可以在柔性生产中发挥重要作用。

　　结语

　　在数字化、智能化的未来工厂里，末端执行器越来越担负起重要的角色，除了提供更高的生产灵活性和生产效率，并提供即插即用解决方案，通过收集过程数据辅助生产系统的优化，还可以积极参与人机协作等前沿领域的开发。

　　随着近年来全球人口红利的逐渐消失，工业类、协作类和服务类机器人的市场需求倍增，这给机器人行业发展带来了更为广阔的空间，从而也为末端执行器的增长提供了主要推动力，更多创新应用被用于各类行业，帮助提高生产力、效率、可靠性、上市速度等。而当前国内一些企业也在努力自主研发末端执行器，有望打破现状，他们正在积极降低其制造成本，为最终能实现从学界到业界的落地而在孜孜不倦地奋斗中。